virtualbox はとても便利で良く使うのですが、ホストOSとゲストOS間の通信はこれまでブリッジを使ってきました。
しかし、ブリッジはなんとなくセキュリティ的に不安で、やはりNATとホストオンリーアダプターを使うのがいいようです。
イメージ
イメージとしては以下のような感じでしょうか。
NATでネットにアクセスすることはできますが、ネットからVMにはアクセスできません。
ホストとはホストオンリーアダプターで自由に通信できます。

環境
HOST OS : linux mint 20.3
GUEST OS : linux mint 19.3
アダプター作成
vitualbox を起動して一番上の「ツール」をクリックして、「ネットワーク」からアダプターを作成します。
この時のIPアドレスはそのままとします。

ゲストOSのネットワークアダプター設定
設定するのは2つです。
まず、アダプター1をNATにします。

次に、アダプター2を「ホストオンリーアダプター」にします。

確認
ゲストOSを起動して確認します。
ゲストOSのIPアドレスは「192.168.56.101」です。
ホストOSのIPアドレスは「192.168.56.1」です。
ゲストOSから ping。
ping 192.168.56.1
PING 192.168.56.1 (192.168.56.1) 56(84) bytes of data.
64 bytes from 192.168.56.1: icmp_seq=1 ttl=64 time=0.648 ms
64 bytes from 192.168.56.1: icmp_seq=2 ttl=64 time=0.665 ms
64 bytes from 192.168.56.1: icmp_seq=3 ttl=64 time=0.506 ms
ホストOSからは、
ping 192.168.56.101
PING 192.168.56.101 (192.168.56.101) 56(84) バイトのデータ
64 バイト応答 送信元 192.168.56.101: icmp_seq=1 ttl=64 時間=0.999ミリ秒
64 バイト応答 送信元 192.168.56.101: icmp_seq=2 ttl=64 時間=0.546ミリ秒
64 バイト応答 送信元 192.168.56.101: icmp_seq=3 ttl=64 時間=0.511ミリ秒